拉線位移傳感器在搬運機器人上的應用

搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人。是近代自動控制領域出現的一項高新技術。搬運機器人可安裝拉線傳感器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，大大減輕人力成本。

拉線位移傳感器的特點

拉線傳感器由拉線盒和編碼器組成，安裝尺寸小、結構緊湊、測量行程大、精度高的傳感器，行程從一百毫米至十幾米不等。



拉線式位移傳感器的功能是把機械運動轉換成可以計量，記錄或傳送的電信號。位移傳感器由可拉伸的不銹鋼繩繞在一個有螺紋的輪轂上，此輪轂與一個精密旋轉感應器連接在一起，感應器可以是增量編碼器，絕對值編碼器，混合或導電塑料旋轉電位計，同步器或解析器。

拉線位移傳感器的工作原理

操作上，拉繩式位移傳感器安裝在固定位置上，拉繩縛在移動物體上。拉繩直線運動和移動物體運動軸線對準。運動發生時，拉繩伸展和收縮。一個內部彈簧保證拉繩的張緊度不變。帶螺紋的輪轂帶動精密旋轉感應器旋轉，輸出一個與拉繩移動距離成比例的電信號。測量輸出信號可以得出運動物體的位移、方向或速率。

常用參數有測量行程、輸出信號模式、線性度、重復性、分辨率、線徑規格、出線口拉力、最大往返速度、重量、輸入電阻值、功率、工作電壓、工作溫度、震動、防護等級等。 

拉線位移傳感器的信號輸出方式

拉繩位移傳感器的信號輸出方式分為數字信號輸出和模擬信號輸出，數字輸出型可以選擇增量旋轉編碼器、絕對值編碼器等，輸出信號為方波ABZ信號、正余弦信號、CANopen信號、自由RS485信號、MODBUS信號、Profibus信號或格雷碼/二進制信號，測量行程長（100～15000mm），精度高（～%FS），防護等級IP65。外殼和線輪均經過防腐處理，牽引繩為316不銹鋼繩，可以在惡劣的環境下（包括海水）工作。可選輸出方式有：電阻型、電壓型、電流型、增量脈沖型、絕對脈沖型。

模擬輸出型可以選擇精密電位器、霍爾編碼器、絕對值編碼器等，輸出信號可以為4－20毫安、0－5伏、0－10伏和電阻信號等，最大行程可以達到12500毫米，使用環境最大可以達到IP65的防護等級，-45℃～+105℃的寬溫度環境下使用。

拉線編碼器安裝注意事項

１、利用底部４個固定螺絲孔,依現場及機器安裝空間設施需要,直接安裝或另加保護或其他機械使用．

２、不銹鋼索安裝時,須注意水平角度,亦即盡量使鋼索由出線口至移動部位之機構,于工作時水平滑動，保持最小角度（容許偏差＋/-３0）以確保量測精度及鋼索之壽命．

３、鋼索本體是不銹鋼加涂氟層,請勿讓其受外力的割傷﹑燒損﹑撞擊等不當之事發生：過量的粉塵﹑積屑或是足以破壞鋼索的物品貯留于內部的滑輪或出線口將造成鋼索破損,導致運轉不順的故障．

４、未安裝于工作臺或固定坐前,請勿用手或是其它產品將鋼索拉出并讓其瞬間自行彈回．此舉將造成鋼索斷裂,傷害本體結構及人身安全。

拉線式位移傳感器可用于測量運動距離、運動速度、感應位置或限位傳感器、記錄機械運動次數的計數器等。應用領域有測試、儀器計量、運輸、機器人、液壓裝置、氣動裝置、工業自動化、運動控制等。測量距離從幾十毫米至十幾米不等, 應用較為廣泛。