如何通過
增量編碼器獲取位置?
有一個(gè)驅(qū)動(dòng)軌道的電機(jī),我需要知道它的位置,在電機(jī)上連接了一個(gè)增量編碼器,但我不知道如何從中獲得位置。將其通電并將兩個(gè)輸出連接到我的程序中,當(dāng)我手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸的時(shí)候,可以看到編碼器的輸出數(shù)值發(fā)生變化。
如何使用編碼器來確定位置(如何獲得距離乘數(shù)?如何獲得初始位置?)
是否可以通過計(jì)算值從1024變?yōu)?的次數(shù),然后將該數(shù)字乘以距離來確定位置(不知道如何獲得該值)。但是當(dāng)系統(tǒng)第一次開機(jī)時(shí),它如何知道初始位置呢?有沒有辦法從編碼器或其他設(shè)備/方法獲取此信息?
增量編碼器,是無法獲得“初始”位置,所能做的就是計(jì)算您遠(yuǎn)離初始位置的脈沖數(shù)。通常,在從固定基準(zhǔn)點(diǎn)開始移動(dòng)的系統(tǒng)中使用此編碼器。應(yīng)該將A和B輸入輸入正交計(jì)數(shù)器,以便為您提供方向,而不是輸入模擬輸入。
如何獲得距離乘數(shù)?
您測(cè)量或計(jì)算您的設(shè)備將走多遠(yuǎn),例如一整圈,例如以厘米為單位。然后,將這個(gè)長(zhǎng)度除以編碼器每轉(zhuǎn)傳送的脈沖數(shù),就得到了距離乘數(shù)(以厘米/脈沖為單位)。
如果編碼器旋轉(zhuǎn)一圈為n mm 運(yùn)動(dòng),則編碼器一圈計(jì)數(shù) = \$\frac {n}{1024}~mm\$ 運(yùn)動(dòng)。
如何獲得初始位置?
編碼器本身只能告訴您相對(duì)于初始位置的旋轉(zhuǎn)角度。如果電機(jī)可以在任一方向上旋轉(zhuǎn)不止一圈,則編碼器無法單獨(dú)告訴您通電后的絕對(duì)位置。可以使用歸位程序和歸位傳感器。
一種常見的解決方案是在導(dǎo)軌的一端安裝機(jī)械、感應(yīng)或光學(xué)限位開關(guān)。上電后,控制器通過限位開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)朝軌道末端移動(dòng),直到開關(guān)檢測(cè)到到達(dá)末端。這是“0”位置,并且通過編碼器相對(duì)于該固定位置測(cè)量電機(jī)的任何移動(dòng)/旋轉(zhuǎn)。
絕對(duì)編碼器可以在通電時(shí)提供位置信息。增量不能。正常順序是運(yùn)行電機(jī)并加載回原點(diǎn)開關(guān)并將編碼器計(jì)數(shù)器歸零。此后,需要使用可逆計(jì)數(shù)器來跟蹤計(jì)數(shù)。
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