門式起重機上Canopen編碼器起到什么作用？

基于Canopen現場總線編碼器的大跨度門式起重機同步糾偏應用實例：



1、門式起重機起重設備的特點：

門式起重機的安全要求越來越突出，安全概念在控制中越來越重要。根據規定，寬跨度超過40米的龍門吊必須配備雙線同步糾偏裝置，以防止左右雙線龍門吊車輪發生偏移咬合甚至脫軌事故。出于安全要求，左右雙軌門式起重機的車輪需要在幾個點上同步，速度也要同步。位置和其他信息的可靠反饋直接關系到控制的安全性和可靠性，門式起重機的環境特征決定了這些信號傳感器和傳輸的選擇的特殊性：

1、現場工作環境復雜，變頻器、大型電機、高低壓供電系統，信號電纜往往與電源線排列在一起，現場電氣干擾非常嚴重。

2.設備機動性強，移動距離長，接地困難。

3.信號傳輸距離必須寬，信號數據的安全性和可靠性必須高。

4.同步控制對信號傳輸的實時性和可靠性要求較高。

5.許多是在戶外使用，對防護水平和溫度水平要求很高，而工人的培訓水平較低，對產品使用的耐受性要求很高。

2、多圈編碼器在門式起重機上應用的重要性：

門式起重機使用位置傳感器時，有電位計、接近開關、增量編碼器、單旋轉編碼器、多旋轉編碼器等。相比之下，電位計可靠性低、精度差、使用角度死區；接近開關、超聲波開關等只是來自單個位置的信號，而不是連續的；增量編碼器信號抗干擾能力差，無法遠程傳輸，失去掉電位置；如果測量角度隨著變速而增加，則精度較差。當通過存儲直接使用單圈旋轉來實現多圈控制時，斷電后會因風吹、滑動或人為移動而失去位置。只有附加值的旋轉編碼器才能真正安全地用于龍門起重機起重裝置。它不受停電和震動的影響，可以長距離和多次旋轉操作。內部系統是完全數字化的，無干擾，即使在長距離上也可以安全傳輸信號。因此，從龍門起重機的安全角度來看，多圈編碼器是一種不可避免的選擇。

3、Canopen編碼器在門式起重機起重設備中的推薦應用

CAN總線具有開發和維護成本高、總線利用率高、傳輸距離長（可達10Km）、傳輸速率高（可達1Mbps）、基于優先級的多主機結構和可靠的故障檢測和處理機制，全面彌補了傳統RS-485網絡總線利用率低，單主從結構，無硬件故障檢測，使用戶可以構建穩定可靠的現場總線控制系統，從而產生顯著的實際效益。在起重機等惡劣的應用環境中，由于Can總線可靠的信號故障檢測和處理機制，即使在嚴重干擾和沒有可靠接地的情況下，它也能很好地傳輸數據。此外，它的硬件故障自控和幾個主站的冗余保證了ECU的安全。

Canopen是一種基于CAN總線的開放協議，由CiA協會管理，主要應用于汽車工業、工業機械、智能建筑、醫療設備、導航設備、實驗室設備和研究領域。Canopen規范支持通過廣播進行消息傳輸，還支持對等數據傳輸。用戶可以通過CanopenObject Dictionary進行網絡管理、數據傳輸等操作。特別是，Canopen具有抗干擾和多主機應用功能，可以形成實際的主機冗余保險絲，實現更安全的控制。

Canopen是一種基于CAN總線的開放協議，由CiA協會管理，主要應用于汽車工業、工業機械、智能建筑、醫療設備、導航設備、實驗室設備和研究領域。Canopen規范支持通過廣播進行消息傳輸，還支持對等數據傳輸。用戶可以通過CanopenObject Dictionary進行網絡管理、數據傳輸等操作。特別是，Canopen具有抗干擾和多主機應用功能，可以形成實際的主機冗余保險絲，實現更安全的控制。

與其他類型的信號相比，Canopen提供了更可靠、更具成本效益和更安全的數據傳輸（設備錯誤消息）。將這些特性與其他輸出進行比較：輸出功率元件過多的并聯輸出信號容易損壞，芯線過多容易斷裂，電纜成本高；SSI輸出信號，稱為同步串行信號，導致時鐘和數據信號不再同步的信號延遲，導致數據在遠離或受到干擾時跳變；Profibus-DP總線信號具有高接地和電纜要求、高成本、不可選擇的中心站，一旦總線連接網關或主站出現故障，整個系統就會癱瘓。在啟閉機中使用這些信號有時可能是致命的，因此可以說，在啟閉器中使用遮篷信號更可靠、更經濟、更安全。

Canopen值編碼器，由于其高速信號輸出，可以在功能設置中設置編碼器值、角度位置值和改變速度值。例如，前兩個字節可以輸出角度（多轉）位置值，第三個字節可以輸入速度值，第四個字節可以顯示加速度值（可選）。這在變頻器廣泛用于起重設備的情況下非常有幫助。速度值可以用作變頻速度控制的反饋，位置值可作為定位和同步控制，具有速度和位置的雙閉環控制，可調節定位、同步控制、停車防晃、安全區控制防撞、速度安全保護。Canopen獨特的多主站功能可實現接收控制器主站的冗余備份，并且備份控制器參數可以設置在主控制器之后。保險絲控制器可以在起重后進行安全保護檢查，從而實現起重設備的各種安全檢查。

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